適用于可變直徑輪的組合異形簧

  可變直徑輪通過柔順變徑機(jī)構(gòu)來實現(xiàn)可變直徑輪的直徑變化，即依靠機(jī)構(gòu)中柔性單元的變形產(chǎn)生運動，可避開磨損，潤滑，密封等問題，具有重量輕的優(yōu)點。異形簧在現(xiàn)有技術(shù)中柔順變徑機(jī)構(gòu)采用的柔性單元是具有集中柔順特性的柔順鉸鏈，例如公開號為cn101503044的發(fā)明專利申請公開適用于可變直徑輪的機(jī)液聯(lián)動變徑輪架。

  機(jī)構(gòu)構(gòu)型來源于剛體機(jī)構(gòu)，即用柔性鉸鏈替換剛性鉸鏈，變徑范圍受到柔性鉸鏈的制約，極大限制其構(gòu)型范圍，畢竟剛性只是柔性的殊情況；此外，具有柔順鉸鏈的可變直徑輪屬于單輪腳承載，在變徑輪滾動行走(尤其是張開狀態(tài))時，主要是單個輪腿在承載受力，因此來自地面的力和力矩都會集中作用到接觸地面的輪腿。